【三菱 M80/M70 特辑】马波斯 MIDA 工件测量宏程序（O9301~O9392）与 VTS 影像对刀高级配置

马波斯 MIDA 测头与对刀仪宏程序编程指南 — 三菱M80/M70系统篇

适用系统: 三菱 M800/M80 系列、M700/M70V 系列（M系加工中心） 文档来源: D310JBAG00 (VTS Bridge Mitsubishi)、D310A1AG07 (对刀仪，发那科兼容)、D310A2AG16 (工件测量，发那科兼容) 适用产品: 马波斯 MIDA 测头系统、MIDA 对刀仪、VTS 影像对刀仪 注意事项: 本文由宁波匠测科技有限公司根据官方手册数据进行整理，因现场情况确实复杂多变，我们始终建议文中描述的代码正式参与生产之前，须经技术人员现场验证！

目录

一、概述

马波斯MIDA触发式测头系统应用于CNC加工中心，实现机内测量（In-Machine Measurement）——在加工准备阶段进行工件找正，在工序间/工后进行原位尺寸检测，无需将工件移至三坐标测量机。

马波斯（Marposs）MIDA 软件包中，三菱专用手册仅 D310JBAG00（VTS Bridge Mitsubishi） 一份，该手册主要面向 VTS 影像式对刀仪在三菱系统上的桥接软件安装与操作。

发那科版本的 MIDA 宏程序（工具对刀仪 P9376~P9388、工件测量 O9301~O9392）由于三菱 M80/M70 系统在 G 代码体系上与发那科高度兼容，原则上可移植至三菱系统。本指南系统性地阐述移植方法、参数映射、变量差异及注意事项。

三菱系统测量编程三层体系

底层: G31 跳跃功能 (Skip Signal) — 测头触发的硬件入口
│ 三菱特色: G31.1~G31.3 多段跳跃, R参数变速跳跃
▼
中层: G37 自动刀具长度测定 — 对刀仪专用指令
│ 触发后自动写入 H 补偿号
▼
上层: MIDA 宏程序体系 — 标准化的标定/测量/补偿调用接口
├─ 对刀仪: P9376~P9388 (发那科移植)
├─ 工件测量: O9301~O9392 (发那科移植)
└─ VTS 影像对刀: O9700~O9731 (桥接软件)

二、三菱系统与发那科的兼容性

2.1 兼容项

2.2 不兼容项（需修改）

2.3 重要差异详解

公共变量范围

发那科 MIDA 宏程序使用 #500~#599 作为标定数据存储，#600~#999 作为中间运算变量。在三菱系统中：

建议策略：移植时将标定数据从 #500~#599 迁移到 #100~#149（局部迁移）或确认空闲区域后使用新的 #500~#549 范围。

宏程序号范围

发那科系列宏（O9000~O9999）在三菱系统中的保护区规则：

建议：将发那科 MIDA 宏存储为 O9000~O9999 范围，并通过参数设置保护。如果机床已安装 NAVI MILL 的 O9800 系列宏，确保程序号不重叠。

三、G31 跳跃功能体系

3.1 基本行为

三菱的 G31 功能与发那科一致，属于 00 组一次性 G 代码，在直线插补运动中持续监测跳跃信号（SKIP Signal）：

G31 Z-50. F300 (Z轴向下移动，等待测头触发)
#100 = #5063 (立即读取触发点Z坐标并保存)
G00 Z100. (安全退刀)

3.2 触发坐标系统变量

关键：必须在 G31 的下一程序段立即读取并保存——后续任何移动指令都会覆盖这些变量。此行为与发那科完全一致。

3.3 三菱独有：多段跳跃 G31.1 ~ G31.3

内径测量示例：

G90 G00 X0 Y0 (定位到孔中心)
G01 Z-5. F500 (下到测量深度)
G31.1 X-20. F200 (X负方向移动，记录第1次触发)
#101 = #5061 (← 立即读取保存!)
G00 X0
G31.2 X20. F200 (X正方向移动，记录第2次触发)
#102 = #5061 (← 立即读取保存!)
G00 Z100.
#103 = #102 – #101 (计算直径)

⚠️ 重要：每次 G31.1/G31.2/G31.3 触发后坐标写入同一组 #5061~#5063。必须在每次触发后立即读取赋值，不能等所有跳跃完成后一次性读取。

3.4 三菱独有：变速跳跃（R 参数）

三菱 G31 支持变速跳跃，在测头接触工件后以指定速度回退，适合薄壁件和精密表面：

G31 Z-20. F500 R100 (Z轴下移 F500，触发后以 F100 退刀)

• R 参数 = 触发后退刀速度（发那科标准 G31 不支持此语法）
• 此功能在三菱 M800/M80 系列中标准支持

3.5 SKIP 信号硬件链路

测头触发 → 接收器(如马波斯 VOS/WRS) → PMC 输入 → 系统内部 SKIP 信号

3.6 关键参数配置

四、G37 自动刀具长度测定

4.1 基本用法

三菱加工中心 M 系中，G37 是自动刀具长度测定的专用指令。该指令触发后：

T01 M06 (换刀)
G90 G00 G54 X0 Y0 (定位到对刀仪上方)
G43 Z100. H01 (建立刀长补偿)
G00 Z-50. (快速移动到对刀仪上方安全距离)
G37 Z-70. F300 (Z轴慢速下移，接触对刀仪后自动写入刀长)
G00 Z100. (退刀)
M01

4.2 G37 执行前置条件

4.3 G37 注意事项

• G37 在加工中心（M 系）中进行轴向（Z 轴）刀长测定
• 在车削系统（L 系）中 G37 的用法可能不同（Z 轴测定），车床 L 系用 G36 测 X 轴（径向）
• G37 触发后自动写入 H 码，无需显式赋值

五、发那科 MIDA 宏程序移植到三菱

5.1 移植策略

发那科 MIDA 宏程序因为以下原因可以直接在三菱系统上运行或只需少量修改：

说明：这些宏程序使用 G65/G31/#5061~#5063 等在三菱和发那科上完全一致的指令/变量。唯一需要修改的是 O9366 系统配置中的参数和变量偏移。

5.2 必须修改的内容

在 O9366 配置宏中，以下内容需要调整为三菱值：

5.2.1 CNC 类型

#101 = 4 (4 = Mitsubishi)

发那科 MIDA O9366 中的 CNC 类型定义：

5.2.2 刀具补偿表指针（三菱特有映射）

根据 D310A1AG07 文档，三菱 CNC（#136=4）的刀具补偿表指针：

斜杠号（如 2000/10000）表示不同的内存配置选项。Type 1 为基本配置，Type 2 为分离式 H/D 配置。具体取决于三菱系统的参数设置（类似发那科的 PM4029 等配置）。

对发那科的差异：

• 发那科长度补偿通常在 #2000~#2999 或 #10000~#10999（取决于 H/D 分离配置）
• 三菱的补偿表存储区不同，但宏程序通过 #145/#146 等指针变量间接访问，因此只需在 O9366 中设置正确的指针值

5.2.3 参数写入指令（G10 L50）

三菱 M70/M80 使用 G10 L50 写入参数，与发那科一致：

; 发那科写法 — 三菱同样适用
G10 L50
N6200 R01001101
N6201 R11100001
G11

; 三菱写法 — 与发那科相同
G10 L50
N6200 R01001101
N6201 R11100001
G11

三菱参数需在系统参数页面（参数编号如 #60001 等）手动设定，或通过G10 L50写入。

注意：G10 L50 是三菱 M70/M80 系统用于写入参数的合法指令，其用法与发那科完全一致。N 地址后的 R 值为位参数的十进制表示。

5.2.4 标定数据存储变量

建议将标定数据从发那科的 #530~#533（默认使用 #115 指针，通常指向 #500 范围）迁移到三菱安全的变量范围：

; 三菱建议
#115 = 550 ; 标定数据指针指向 #550 (确认该范围空闲)
#550 = 探头中心 X ; 而非发那科的 #530
#551 = 探头中心 Y
#552 = Z 轴距离
#553 = 直径标定值

5.3 移植工作流程

1. 上传宏程序 → 2. 修改 O9366 中的 #101=4 和 #115 指针
↓
3. 设定三菱参数 #60001（位6 SKE/SKP）、#60002（位7 G37）。
三菱参数需在系统参数页面（参数编号如 #60001 等）手动设定，或通过G10 L50写入
↓
4. 确认刀具补偿表指针 #145/#146/#147/#149 正确
↓
5. 安装标定基准刀，运行 P9376 标定
↓
6. 验证测量结果

六、O9366 系统配置（三菱篇）

O9366 是 MIDA 对刀仪宏程序的核心配置文件，必须在首次使用前编辑。以下是三菱系统的推荐配置：

O9366 (MIDA 系统配置 – 三菱版)
;
#101 = 4 ; CNC 类型: 4=Mitsubishi
;
#103 = M___ ; 对刀仪开启 M 码 (如 M173)
#104 = M___ ; 对刀仪关闭 M 码 (如 M174)
#105 = 9 ; 探头选择 M 码 (9=不使用)
;
#108 = 3000 ; 接近移动速度 (mm/min, 0=G0)
#109 = 2 ; 刀补表半径/直径指针模式 (1=半径, 2=直径)
#110 = 1 ; 刀补表长度指针模式
;
#112 = 0 ; 刀具表中是否有尺寸 (0=有, 1=无)
#113 = 500 ; 最大测量接触速度 (mm/min)
#114 = 0.02 ; 测量公差 (mm)
;
#115 = 550 ; 标定数据指针 → #550~#553 (三菱安全区域)
;
#116 = 1 ; X 轴编号
#117 = 2 ; Y 轴编号
#118 = 3 ; Z 轴编号
;
#119 = 1 ; 半径/直径: 1=半径, 2=直径
#120 = ___ ; 测头球半径/直径 (与 #119 一致)
;
#126 = 1 ; 标定类型: 0=单侧, 1=四侧
#127 = ___ ; 最小测量刀具长度
#128 = 1 ; SKIP 输入号 (1-4)
#131 = 0 ; 磨损指针 (0=不使用)
#132 = 0 ; 长度磨损指针 (0=不使用)
#133 = 1 ; 直径测量方向 (1=X+, 2=Y+, 3=X-, 4=Y-)
#134 = ___ ; 最大刀具长度
#135 = ___ ; 最大刀具半径/直径
;
M30

刀具补偿表地址（三菱 M80/M70 典型值）

三菱系统的刀具补偿表地址与系统内存配置有关，建议在机床操作面板上确认：

通过 MDI 执行 #146 = 2000 然后查看刀具补偿页面确认映射关系。

七、对刀仪宏程序（P9376~P9388）

7.1 标定循环

P9376 参数：

7.2 测量循环

P9377 参数：

7.3 完整性检查

7.4 辅助循环

八、工件测量宏程序（O9301~O9392）

8.1 标定循环

8.2 测量循环

基础触测版（O931x 系列）：

扩展功能版（O935x 系列）：

高级版（O933x 系列，Premium/Ultimate）：

8.3 工件测量宏在三菱上的移植要点

工件测量宏（O9301~O9392）在三菱上的移植比对刀仪宏更简单，因为：

唯一需注意的：如果宏中包含 G10 写入工件坐标系偏移的指令，确认三菱的 G10 语法与发那科一致：

; 发那科 G10 设置工件偏移 (G54)
G10 L2 P1 X0 Y0 Z0

; 三菱 G10 设置工件偏移 — 语法相同
G10 L2 P1 X0 Y0 Z0

九、VTS 影像对刀仪在三菱系统上的应用

9.1 概述

VTS（Vision Tool Setting）是马波斯的影像式非接触对刀仪系统。在三菱系统上，通过 VTS Bridge Mitsubishi（S609210534） 桥接软件实现 CNC 与 VTS 系统的通信。

9.2 系统架构

┌─────────────────┐ Ethernet ┌──────────┐ Ethernet ┌────────────┐
│ 三菱 CNC │ ◄──────────────► │ VTS │ ◄──────────────► │ VTS-EU │
│ (M80/M70) │ │ Bridge │ │ (处理单元) │
│ │ │ PC │ │ │
│ 变量 #149 通信 │ │ Windows │ │ IP: 192.168.1.8│
└─────────────────┘ └──────────┘ └────────────┘
│ │
config.txt VTS-SU
设定变量号 (光学传感器)

9.3 通信变量

VTS Bridge 通过读取 CNC 变量 #149（默认，可修改）进行通信：

• 在 config.txt 文件第 5 行设定变量号（默认 #149）
• CNC 宏程序写入该变量 → Bridge 读取并转发给 VTS EU
• VTS 测量结果通过同一变量返回 CNC

9.4 VTS 宏程序（D310A9AG07 VTS Software for Fanuc CNC）

VTS 完整宏程序包（S609210535）包含以下程序，全部需上传至 CNC 用户宏程序区：

这些宏程序作为 VTS CNC Macro（S609210535） 软件包的一部分，定义于 D310A9AG07（VTS Software for Fanuc CNC）手册中。在三菱系统上通过 VTS Bridge Mitsubishi（D310JBAG00）桥接软件实现通信。安装时需上传全部 SPF 文件至 DH\\\\CUS.DIR\\\\ 并激活 GUD。

9.5 安装与配置步骤

M800/M80 系列：

M700/M70V 系列：

VTS EU 默认地址：

• IP 地址：192.168.1.8
• 端口：22375
• OEM 密码：erm82af6

十、变量与参数映射参考

10.1 系统变量对照

10.2 三菱 SKIP 相关参数

10.3 标定数据变量映射（推荐）

10.4 三菱宏程序保护区设置

三菱系统的宏程序保护范围在系统参数页面中设定：

保护范围设定后，O9000~O9999 等区域不可编辑，防止意外修改。

十一、常见问题与排查

11.1 G31 不触发

注意：三菱系统执行 G31 时，若到达目标坐标仍未触发 SKIP 信号，机床会停止移动并继续执行下一程序段（不会像发那科系统那样产生超程报警）。因此，在宏程序开发中，必须在 G31 执行后立即比对目标坐标与 #5061~#5063 的差值，以此判定是否发生了"未触碰过行程"的异常。

11.2 G37 不工作

11.3 MIDA 宏程序问题

11.4 移植后常见问题

11.5 排查流程

G31/测头不触发
↓
① 检查参数 #60001 位7 (SKP)=1? ← 参数页面
② 检查参数 #60001 位6 (SKE) 极性? ← 试切换
③ 检查测头电池/接收器状态? ← 硬件
④ 检查 PMC 梯形图中 SKIP 信号? ← 进阶
↓
G37/对刀仪不工作
↓
① 检查参数 #60002 位7 (G37)=1?
② 检查 #60010 设定是否足够大?
③ 检查对刀仪硬件连接?
④ 运行 G91 G31 X-20. F5. 手动测 SKIP 信号?

十二、附录：完整宏程序索引

调用方式：本文所有宏程序均通过 G65 宏调用指令调用（如 G65 P9376 H3.、G65 O9301），三菱 M80/M70 系统对 G65/G66 语法支持与发那科完全一致，详见第5.1节。

对刀仪（Tool Check）宏程序

工件测量（Part Inspection）宏程序

VTS 影像对刀宏程序

完整清单见上文 9.4节，源文档 D310A9AG07。 桥接软件请参考 D310JBAG00（VTS Bridge Mitsubishi）。

参考文档

注意：本指南基于马波斯 D310JBAG00、D310A1AG07、D310A2AG16 文档以及三菱 M800/M80 系统的特性编写。在实际应用中，请务必以机床对应版本的手册为最终依据。建议在首次使用前逐段测试宏程序，确认所有参数映射正确。