ORB-SLAM3代码详解 – 第 13 篇 · 回环检测与地图融合
核心源码：src/LoopClosing.cc（约 2539 行）、src/Sim3Solver.cc（约 489 行）。 LoopClosing 线程承担两类任务：在同一张地图内检测回环并校正累积漂移；以及将两张原本独立的 子地图通过 Sim3 对齐后融合为一张——后者是 Atlas 多地图体系的核心能力。 第 11 篇分析了词袋检索如何给出候选关键帧，第 12 篇分析了本质图如何承载全局校正， 本篇衔接二者，分析\”候选 → 几何验证 → 校正/融合 → 全局 BA\”的完整流程。
所有行号、阈值均基于仓库 commit 4452a3c；源码版权归 ORB-SLAM3 原作者（GPLv3），引用仅作教学。
1. 线程主循环 Run()
LoopClosing 的活动频率远低于另两个线程：多数时间只是从队列取出关键帧、做一次位置识别，未发现公共区域即丢弃；一旦命中，则触发系统中代价最高的一次全局校正。主循环位于 Run()（约 90 行）：
void LoopClosing
