一、适用场景
新功能、固件/软件、控制器、传感器、参数、标定或选配模块发生变化，且需要对存量机器人升级时。
二、核心判断
能安装、能启动、能动作，只能证明系统可以运行，不能直接证明已经兼容。
三、四层兼容检查
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物理兼容 |
机械、电气、供电、IO、通信 |
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软件兼容 |
固件、驱动、协议、软件组合 |
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参数/标定 |
参数包、迁移、标定、补偿 |
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验证兼容 |
可继承、补验、不适用的历史结论 |
四、升级兼容表
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本体 |
哪些硬件版本支持？ |
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控制器 |
最低版本？是否必须更换？ |
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固件/软件 |
哪些组合已经验证？ |
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参数/标定 |
能否迁移？哪些必须重新确认？ |
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选配模块 |
能力边界是否变化？ |
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验证 |
哪些历史测试仍有效？ |
五、记录模板
升级对象：
升级前产品状态：
升级后产品状态：
本体/控制器/传感器：
固件/软件：
参数包/标定：
选配模块：
物理兼容：
软件兼容：
参数/标定兼容：
验证兼容：
历史测试可继承：
需要补验：
不再适用：
适用边界：
不支持组合：
最终结论：
六、常见错误
错误：“软件版本支持，所以可以升级。”
**更好：**明确本体、控制器、传感器、参数、标定及已验证组合。
错误：“刷完能启动，所以成功。”
**更好：**增加性能、诊断、边界条件等与升级影响相关的验证。
错误：“以前测过，所以不用再测。”
**更好：**先确认历史测试对应的配置状态，再判断结论能否继承。
七、最小闭环
定义旧状态 → 定义新状态 → 兼容判断 → 影响分析 → 关键边界验证 → 判断历史结论能否继承 → 明确适用范围。
真正要交付的是：升级后的产品状态已经被定义、验证，并且知道它的适用边界。
