ORB-SLAM3代码详解 - 第 10 篇 · Local Mapping 线程：建图与局部 BA

ORB-SLAM3代码详解 – 第 10 篇 · Local Mapping 线程：建图与局部 BA

核心源码：src/LocalMapping.cc(约 1522 行)。LocalMapping 是独立后台线程（第 01 篇）， 消费 Tracking 产出的关键帧，完成地图点关联、三角化新点、局部光束法平差与冗余剔除。 本篇分析其主循环与各处理环节，局部 BA 是第 09 篇 PoseOptimization 在多顶点规模上的扩展。

行号、阈值均基于仓库 commit 4452a3c。

1. 线程主循环 Run()

Run()（约 64 行）是一个持续运转的循环，按固定流水线处理队列中的关键帧：

void LocalMapping::Run(